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1.初始化參數(shù)。

接線(xiàn)前，初始化參數(shù)。在控制卡上:選擇控制方式；清除PID參數(shù)；控制卡通電時(shí)，關(guān)閉默認(rèn)使能信號(hào)；保存此狀態(tài)，以確?？刂瓶ㄔ俅瓮姇r(shí)處于此狀態(tài)。

在伺服電機(jī)上:設(shè)置控制模式；設(shè)置由外部控制啟用；編碼器信號(hào)輸出的傳動(dòng)比；設(shè)置控制信號(hào)和電機(jī)速度之間的比例關(guān)系。一般來(lái)說(shuō)，建議使伺服工作中的最大設(shè)計(jì)速度對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。

2.接線(xiàn)。

關(guān)閉控制卡的電源，并連接控制卡和伺服系統(tǒng)之間的信號(hào)線(xiàn)。必須連接以下線(xiàn)路:控制卡的模擬輸出線(xiàn)、使能信號(hào)線(xiàn)和伺服輸出的編碼器信號(hào)線(xiàn)。檢查接線(xiàn)沒(méi)有錯(cuò)誤后，伺服電機(jī)和控制卡(和電腦)通電。此時(shí)，電機(jī)不應(yīng)移動(dòng)，在外力作用下可輕松旋轉(zhuǎn)。如果沒(méi)有，檢查啟用信號(hào)的設(shè)置和接線(xiàn)。用外力旋轉(zhuǎn)電機(jī)，檢查控制卡是否能正確檢測(cè)電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線(xiàn)和設(shè)置。

3.測(cè)試方向。

對(duì)于閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果將是災(zāi)難性的。通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服啟動(dòng)信號(hào)。這就是伺服應(yīng)該以較低的速度旋轉(zhuǎn)，這就是傳說(shuō)中的“零漂移”。通常，控制卡會(huì)有抑制零點(diǎn)漂移的指令或參數(shù)。使用該指令或參數(shù)，查看電機(jī)的速度和方向是否可由該指令(參數(shù))控制。如果無(wú)法控制，檢查控制模式的模擬接線(xiàn)和參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給定一個(gè)負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減少。如果電機(jī)負(fù)載且行程受限，請(qǐng)勿使用此方法。測(cè)試時(shí)不要給太多電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。

4.抑制零點(diǎn)漂移。

在閉環(huán)控制過(guò)程中，零點(diǎn)漂移的存在會(huì)對(duì)控制效果產(chǎn)生一定的影響，所以最好進(jìn)行抑制。用控制卡或伺服參數(shù)抑制零點(diǎn)漂移，并仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零點(diǎn)漂移本身具有一定的隨機(jī)性，所以不需要要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對(duì)為零。

5.建立閉環(huán)控制。

伺服使能信號(hào)再次通過(guò)控制卡釋放，較小的比例增益輸入到控制卡上。至于小一點(diǎn)的，這個(gè)只能靠感覺(jué)。如果您不放心，請(qǐng)輸入控制卡允許的最小值。打開(kāi)控制卡和伺服的使能信號(hào)。此時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠大致按照運(yùn)動(dòng)指令動(dòng)作。

6.調(diào)整閉環(huán)參數(shù)。

微調(diào)控制參數(shù)，保證電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)是必須的工作，但這部分工作比較有經(jīng)驗(yàn)，這里只能省略。